Gange

BevegelseStår

Utledet på ESP32

Rådata fra brikken

Akselerometer (g)

XYZ

Gyro (°/s)

XYZ

Temperatur 28.4 °C

Gangen tar utgangspunkt i posituren du satte under Positur. Beina i bakken holder den, beina i sving løfter seg fra den.

Dummydata. Ekte tall kommer fra ICM-42688 på kroppen.

Yaw er summert gyrotakt over tid. ICM-42688 har ikke magnetometer, så absolutt kurs driver.

Ingen fotsensor i planen. Prikkene er gangfasen ESP32 kommanderer, ikke målt bakkekontakt.

SkrittlengdeSteghøydePeriodeKroppshøydeStandbredde

Start i runden

Start er når foten løfter seg. I luften er hvor stor del av runden den er oppe. Perioden over gjelder hele runden.

Høyre, 45° foroverStart i runden 0%I luften 35%

Høyre, 15° foroverStart i runden 88%I luften 35%

Høyre, 15° bakoverStart i runden 75%I luften 35%

Høyre, 45° bakoverStart i runden 63%I luften 35%

Venstre, 45° foroverStart i runden 50%I luften 35%

Venstre, 15° foroverStart i runden 38%I luften 35%

Venstre, 15° bakoverStart i runden 25%I luften 35%

Venstre, 45° bakoverStart i runden 13%I luften 35%